První písemná zmínka o vsi pochází z roku 1239, kdy ji Budislav z Rožmitálu prodal kladrubskému klášteru. Roku 1391 panství koupil Jindřich z Elsterberka. V roce 1413 při prodeji Habartovi z Vinařic zde již stála tvrz. Po několika dalších majitelích koupil v roce 1506 Poříčí od Bedřicha z Donína Jan Roupovský z Roupova. Roku 1507 panství koupil Karel Kokořovec z Kokořova, část s tvrzí pak záhy získal Jan nejstarší Horčice z Prostného. Od roku 1603 byli majiteli Vratislavové z Mitrovic, kteří zde vystavěli renesanční zámek. Dále Poříčí patřilo od roku 1715 Anně Polyxeně hraběnce z Clairy a Aldringenu, hrabatům des Fours a od roku 1749 svatovítské kapitule.